学科专业评审组：计算机与系统科学组
项目名称：面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用
提名单位： 陕西省教育厅
提名等级：二等奖
提名单位意见： 长安大学及合作单位在国家自然科学基金、陕西省重点研发计划重点产业创新链等项目的支持下，面向车路云一体化智能车载发展的迫切需求，研发了多源数据融合的智能车载高精度感知与连续追踪技术和面向车-车/车-路网联的安全可靠传输与处理技术，突破了面向行车安全与效能的智能协同控制关键技术难题，构建了智能网联汽车运行监控云服务平台。 项目成果形成发明专利13项、软件著作权5项，发表高水平学术论文28篇，制定地方/团体标准4项，开发的产品获得国内权威测试认证3项，研发了车载感知与协同控制、智能车载网联传输和智能网联汽车运行监控云平台的3种类型系列产品，取得了显著的经济和社会效益。该成果被陕西省教育厅认定为陕西高等学校科学技术研究优秀成果特等，项目技术创新突出、产业化效果好，符合陕西省科学技术进步奖二等奖提名条件。
项目简介：
客观评价：
应用情况和效益：
主要知识产权和标准规范等目录：
主要完成人：
  1. 姓名：惠飞
    排名：1
    行政职务：副院长
    技术职称：教授
    工作单位：长安大学
    对本项目技术创造性贡献：对创新点1，2，3，4做出实质性贡献。(1)牵头制定项目实施的整体技术路线，设计了车辆换道行为预测模型构建、预测预警方法及系统【必备附件1】。(2)提出了融合自注意力机制的深度残差网络车辆异常驾驶行为的检测方法【必备附件3】。(3)发明了车联网环境下跟驰交通流特性建模方法【其他附件3】。(4)主持研发了车辆队列控制系统和异构车辆主被动协回控制仿真系统【其他附件14】。(5)主持研发了V2X通信协议栈系统和车载网联终端系统【其他附件9】。(6)进行项目成果的推广应用和产业化【其他附件1】。
    曾获国家科技奖励情况：(1)2023年获得国家科技进步奖二等奖：智能网联车路系统与可信测试关键技术及其产业化应用，排名5。证书编号：2023-J-223-2-02-R05。 (2)2022年获陕西省科技进步一等奖：智能网联车载系统及其测试关键技术与产业化应用，排名3。证书编号：2022-J-224582-1-R03。 (3)2019年获陕西省科技进步奖一等奖：车载智能终端网联感知与接入技术及其产业化，排名2。证书编号：2019-J-4456-1-R02。 (4)2016年获陕西省科学技术奖一等奖：基于多源传感的危险品公路运输在途实时监测技术及应用，排名2。证书编号：2015-1-21-R2。
  2. 姓名：景首才
    排名：2
    行政职务：无
    技术职称：副教授
    工作单位：长安大学
    对本项目技术创造性贡献：对创新点1，2，4做出实质性贡献。(1)提出了多车纵横向协同合作博弈控制和协同轨迹跟踪控制方法，并研发了车辆纵横向协同换道控制系统【其他附件11】。(2)参与研究了车辆异常驾驶行为的检测方法【必备附件3】。(3)发明了一种自动驾驶车辆换道轨迹规划方法及系统【其他附件7】。
    曾获国家科技奖励情况：2025年获陕西高等学校科学技术研究优秀成果特等奖：面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用，排名2。
  3. 姓名：于宏全
    排名：3
    行政职务：副主任
    技术职称：正高级工程师
    工作单位：西安中兴新软件有限责任公司
    对本项目技术创造性贡献：对创新点4做出实质性贡献。(1)负责研发了车载5G-V2X终端与车载通用移动五联通信产品【其他附件9】。
    曾获国家科技奖励情况：(1)2022年获陕西省科学技术进步一等奖 ：智能网联车载系统及其测试关键技术与产业化应用，排名9。证书编号：2022-J-224582-1-R09； (2)2025年获陕西高等学校科学技术研究优秀成果特等奖：面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用，排名7。
  4. 姓名：马素刚
    排名：4
    行政职务：学院党委副书记
    技术职称：高级工程师
    工作单位：西安邮电大学
    对本项目技术创造性贡献：对创新点1做出实质性贡献。(1)提出了轻量级空间注意力机制和连通域模板更新方法，发明了多深度残差网络特征互补的多目标跟踪方法【其他附件4】。(2)发明了一种基于视觉的疲劳驾驶检测方法【其他附件5】。
    曾获国家科技奖励情况：(1)2019年获陕西省科学技术进步三等奖：嵌入式LXI网络仪器开发及产业化，排名1。证书编号：2019-J-4061-3-R01； (2)2025年获陕西高等学校科学技术研究优秀成果特等奖：面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用，排名3。
  5. 姓名：穆柯楠
    排名：5
    行政职务：无
    技术职称：高级工程师
    工作单位：长安大学
    对本项目技术创造性贡献：对创新点1做出实质性贡献。(1)提出了基于成像模型约束非均匀B样条曲线拟合的车道线检测方法【其他附件6】。
    曾获国家科技奖励情况：2025年获陕西高等学校科学技术研究优秀成果特等奖：面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用，排名5。
  6. 姓名：程梁柱
    排名：6
    行政职务：副总经理
    技术职称：高级工程师
    工作单位：东风悦享科技有限公司
    对本项目技术创造性贡献：对创新点3做出实质性贡献。(1)参与研发了车辆纵横向控制系统，进行了智能驾驶系统的产业化和推广应用【必备附件4】。
    曾获国家科技奖励情况：无。
  7. 姓名：魏诚
    排名：7
    行政职务：无
    技术职称：讲师
    工作单位：长安大学
    对本项目技术创造性贡献：对创新点4做出实质性贡献。(1)开发了融合自注意力机制的深度残差网络异常车辆行为识别方法和预测模型【必备附件1】。
    曾获国家科技奖励情况：2025年获陕西高等学校科学技术研究优秀成果特等奖：面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用，排名8。
  8. 姓名：刘见振
    排名：8
    行政职务：分院院长
    技术职称：正高级工程师
    工作单位：北京交科公路勘察设计研究院有限公司
    对本项目技术创造性贡献：对创新点4做出实质性贡献。(1)设计了基于云控平台的多车协同管控策略【其他附件14】。(2)进行了车路云一体化管控云平台的推广和应用【其他附件14】。
    曾获国家科技奖励情况：(1)2023年获中国公路学会科学技术奖二等奖：冬奥会智慧高速公路关键技术研究及应用，排名1。证书编号：A22-2-040-001； (2)2022年获中国交通运输协会科技进步奖一等奖：基于ETC门架系统的高速公路智慧应用关键技术研究及应用，排名4。证书编号：CT-A-2021010-04； （3）2020年获中国公路学会科学技术奖：基于全向毫米波雷达的路网运行监测关键技术及示范应用，排名3。证书编号：B20-2-017-003。
  9. 姓名：刘大鹏
    排名：9
    行政职务：董事长
    技术职称：正高级工程师
    工作单位：陕西智能网联汽车研究院有限公司
    对本项目技术创造性贡献：对创新点4做出实质性贡献。(1)负责了智能网联监控云平台的方案设计和研发【其他附件15】。(2)进行了智能网联汽车监控云服务平台的推广和应用【其他附件1】。
    曾获国家科技奖励情况：无。
  10. 姓名：靳少杰
    排名：10
    行政职务：无
    技术职称：讲师
    工作单位：长安大学
    对本项目技术创造性贡献：对创新点1做出实质性贡献。(1)参与发明了针对行车视线阻挡危险场景的检测方法，并开发了危险场景检测系统【必备附件2】。
    曾获国家科技奖励情况：无。
主要完成单位及创新推广贡献：
  1. 单位名称：长安大学
    单位贡献：牵头组织了面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用项目的研究工作，制定了项目总体研究技术路线，牵头制定项目实施的整体技术路线，设计了车辆换道行为预测模型构建、预测预警方法及系统，提出了融合自注意力机制的深度残差网络车辆异常驾驶行为的检测方法，发明了车联网环境下跟驰交通流特性建模方法。研发了车辆队列控制、协同换道、异构车辆主被动协同控制仿真等系统。项目部分科技成果作价500万入股陕西智能网联汽车研究院有限公司，占9.09%股份，并对项目成果进行了产业化和推广应用。

  2. 单位名称：西安中兴新软件有限责任公司
    单位贡献：公司参与了面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用项目的研究工作,制定了车-车/车-路网联的可靠传输与处理技术研究路线，研发了V2X协议栈及系列5GV2X模组与车载终端，开发的车载终端与车载通用移动互联通信产品，销售全球多个国家和地区。

  3. 单位名称：西安邮电大学
    单位贡献：本单位马素刚高级工程师参与了面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用项目的研究工作，负责制定了智能车载感知与追踪技术的研究路线，提出了轻量级空间注意力机制和连通域模板更新方法，发明了多深度残差网络特征互补的多目标跟踪方法和基于视觉的疲劳驾驶检测方法。

  4. 单位名称：东风悦享科技有限公司
    单位贡献：公司参与了面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用项目的研究工作，依托项目研究成果，开发了车载智能感知、多级碰撞预警、车辆队列稳定跟弛、纵横向协同换道控制等面向车路云一体化的自动驾驶智能感知与控制系统，研发了L4级Sharing-Bus车型和其他功能型自动驾驶车型，形成了拥有自主知识产权的自动驾驶系列化产品，为用户提供智慧出行、智慧交通和智慧街区等场景的立体化服务，有力的提高了我公司的市场竞争力，产生了良好的经济与社会效益。

  5. 单位名称：北京交科公路勘察设计研究院有限公司
    单位贡献：公司参与了面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用项目的研究工作，依托项目研究成果，参与设计了基于云控平台的多车协同管控策略，构建了面向车路云一体化的高速公路协同调度与智慧管控云平台，并对本项目技术成果进行推广应用。

  6. 单位名称：陕西智能网联汽车研究院有限公司
    单位贡献：公司参与了面向车路云一体化的车载网联感知与协同控制关键技术及应用项目的研究工作，依托项目研究成果，研发了智能网联监控云平台，并对项目成果进行了推广应用。智能网联监控云平台是西安市自动驾驶测试管理联席工作小组授权的第三方测试监管平台，具备自动驾驶车辆运行监测、事件处置等功能、数据中心、实时监控、异常行为识别、区域管理、报警管理、统计分析、路侧设备管理等21个功能模块，实现了封闭场地、开放道路的试场景分析、交通信息融合感知，为西安市智能网联测试汽车运行提供了实时监控和动态服务。

完成人合作关系说明： 完成人合作关系说明：1
陕西省科技厅成果处